Doctor por la Universidad de Salamanca (1997) y Catedrático de Derecho Penal de la Universidad de Castilla-La Mancha (2011). Becario de Investigación del Ministerio de Educación y Ciencia (1994-1997), la Fundación Alexander von Humboldt (2005-2006), la Sociedad Max-Planck (2008), el Instituto Hanseático de Estudios Avanzados (2010) y el Programa Salvador de Madariaga del Ministerio de Educación, Cultura y Deporte (2016). Ha llevado a cabo estancias de investigación en Alemania, Reino Unido e Italia. Profesor invitado en Università degli Studi della Campania Luigi Vanvitelli (2018), Profesor Honorario de la Universidad San Martín de Porres (2019), Doctor Honoris Causa por Universidad Togatorum de México (2021) y Profesor Invitado en Università degli Studi di Bergamo (2021). 

Sus líneas de investigación giran en torno a los fundamentos dogmáticos y constitucionales del Derecho penal. Entre sus publicaciones destacan las siguientes monografías: Prevención general e individualización judicial de la pena (1ª ed. 1999; reed. 2016); La tentativa en la autoría mediata y en la actio libera in causa (1ª ed. 2003; reed. 2020); Culpabilidad y fines de la pena: con especial referencia al pensamiento de Claus Roxin (1ª ed. 2008, reed. 2013), Responsabilidad penal por omisión del empresario (1ª ed. 2009, reed. 2017), Fragmentos sobre Neurociencias y Derecho penal (2017) y El Derecho penal del Estado de Derecho entre el espíritu de nuestro tiempo y la Constitución (2020). Ha dirigido o coordinado, asimismo, numerosas obras colectivas dedicadas a los ámbitos de estudio mencionados.