Catedrático de Filosofía del Derecho de la Universidad Carlos III de Madrid. Ha sido profesor en las Universidades Autónoma de Madrid y de Cantabria. Es autor de varios libros y numerosos artículos sobre filosofía jurídica, política y moral, y derechos humanos. Destacan entre sus obras Marxismo y positivismo en el socialismo español (Centro de Estudios Constitucionales, 1981), Teoría de la justicia y derechos humanos (Debate, 1984), La obediencia al Derecho (Civitas, 1987), Estudios de Ética jurídica (Debate, 1990), Filosofía Política y Derecho (Marcial Pons, 1995), Entre la razón de Estado y el Estado de Derecho: la racionalidad política (Dykinson, 1997), Dignidad humana y ciudadanía cosmopólita (Dykinson, 2001), El observador comprometido. Reflexiones jurídico-políticas (Universidad Externado de Colombia, 2004), Valores constitucionales y Derecho (Dykinson, Madrid 2009 ) y Marxismo, democracia y derechos humanos (Ed. Fontamara , México 2012). Fue co-director del proyecto y Director de la Cátedra de Ética de la Empresa y de las Profesiones del Instituto de Derechos Humanos "Bartolomé de las Casas" y de la Fundación Gregorio Peces-Barba para el estudio y cooperación en Derechos Humanos. Ha sido co-director de la Historia de los derechos fundamentales (Editorial Dykinson, 22 volúmenes).