Doctor en Derecho por la Universidad Complutense de Madrid (UCM), en cuya Facultad de Ciencias Políticas y Sociología ocupó la Cátedra de Derecho del Trabajo y de la Seguridad Social desde 1991 hasta su jubilación. 
Con anterioridad, fue Catedrático de las Universidades: Autónoma de Barcelona (1977), Salamanca (1977-1978) y Valladolid (1978-1990). 
Director General Servicio Jurídico del Estado (1986-1990). 
En junio de 2012 tomó posesión como Magistrado del Tribunal Constitucional, elegido por el Congreso de los Diputados.
 Doctor Honoris Causa por la Universidad de Valladolid (noviembre 2015).
Presidente de la Asociación Española de Derecho del Trabajo y de la Seguridad Social (2008-2013). 
Director de "Relaciones Laborales" (2006-2014).
Co-Director de ?La Revista de Relaciones Laborales? (Francis Lefebvre, Ed.). 
Ha publicado alrededor de quinientos artículos de su especialidad. 
Ha dirigido 32 tesis doctorales.